Ha momotte! Ca fait plaisir de te revoir
Je n'ai malheureusement pas le temps d'implémenter ta méthode pour tester aujourd'hui, mais j'aurais juste quelques questions sur ce que tu as écrit:

momotte (./9) :
et "angle" sert a calculer une matrice (ou peu importe quoi d'autre) qui te sert a afficher le sprite rotate de ton tank, et a transformer les points de contact avant de faire les checks de collision et l'accumulation des forces.

La rotation se fait par rapport au centre? J'ai l'impression que oui puisque tu prends un centre de gravité.

Ensuite quand tu parles des impulses (vecteurs permettant de faire sortir l'objet du terrain) j'en ai plusieurs, mais je dois attendre d'avoir terminé la vérification de tous les points de contact avant d'appliquer une force pour le "sortir", c'est ça? Et j'applique uniquement la force du vecteur le plus grand. Mais dans certains cas appliquer cette force ne suffira pas à sortir l'objet (s'il touche à deux endroits qui ne sont pas sur une surface plane). Dans ce cas je vais devoir refaire une détection de collisions droit derrière? Ca me semble un peu bidouille en fait...
En fait je devrais pas faire une moyenne entre les impulses? Parce qu'imaginons que je sois sur une surface plane, je vais avoir des contacts partout, de gauche à droite...

Sinon je pense que j'ai globalement compris ton explication, juste pour être sûr, torque (collier) c'est bien l'accélération angulaire? (a += dt * torque)
Tu as appris comment tout ça? Tu es physicien? Y a des bons livres pour ceux que ça intéresse? (j'ai l'impression qu'il me faudrait un truc basique)
En tous cas je te remercie beaucoup