Je te remercie énormément de tes explications. Je n'ai pas le temps de tester là tout de suite, mais je garde ça bien au chaud

momotte (./22) :
les impulses que tu dois appliquer, c'est les impulses generes par LES points de contact. cad que quand t'as trouve le temps de la premiere intersection, il faut que t'accumules les impulses de tous les points qui ont impacte a ce moment la. (par exemple en utilisant un epsilon pour comparer les temps de penetration. tous les points qui entrent en contact au temps 't' plus ou moins 0.001 par exemple, peuvent etre consideres comme contactant au meme moment...)

En fait par rapport à ce que tu me dis là, j'ai fait un petit test avec une bête moyenne, et le résultat n'est pas terrible. Du coup je pense que je vais calculer d'abord le nombre de points de contacts qui détectent une collision puis distribuer le retour du choc (les vecteurs impulse) et la modification de la vitesse angulaire via une division par leur nombre.