Pen² > une roue codeuse (comme le dit Godzil, c'est le principe des souris à boules, mais également des molettes de défilement des souris optiques) est une bonne solution, mais par contre ça ne fournit qu'une position relative, donc il faut calibrer ça périodiquement avec des butées de fin de course.
L'autre possibilité simple est un potentiomètre connecté sur un canal ADC, qui fournit une position absolue, mais qui peut être moins précis et nécessiter un débruitage du signal.