C'est sur que utiliser des moteurs pas à pas est beucoup plus précis mais ce que je me disais c'est que notre machine mécaniquement parlant ne sera pas très précise donc même avec des moteurs PAP le problème se poserait encore.

Sinon je pensais comme tu disais à des capteurs de fin de course ou bien à un potentiometre (10 tours) qui traduira la position d'un bras par telle ou telle tension (encore faut-il pouvoir que la carte puisse envoyer des infos compréhensibles à la TI ??).

et pour info le robot TI utilise un PIC 12C509A http://www.datasheetcatalog.org/datasheets2/16/1643295_1.pdf