En gros, pour décrire la position d'un objet dans un espace en 3D, il y a 6 variables indépendantes (qu'on appelle aussi degrés de liberté). En supposant qu'on choisit un point de référence quelconque à l'intérieur de cet objet, on a :
- la position de ce point : 3 coordonnées (X, Y, Z)
- l'orientation de l'objet autour de ce point : 3 angles, qui correspondent au 3 axes de rotation possibles
Un accéléromètre fournit seulement 3 données de sortie : les accélérations selon les axes X', Y' et Z' (ce sont des axes qui tournent en même temps que l'objet ; pas les X, Y et Z de référence qui ne bougent pas, eux). On voit donc qu'il n'y a pas assez d'informations pour obtenir à la fois la position et l'orientation de l'objet.
On peut tricher un peu, et utiliser la gravité comme référence pour détecter l'orientation de l'objet quand celui-ci ne bouge pas (la gravité a une valeur fixe et est toujours dirigée selon l'axe Z, indépendamment de X', Y', et Z'). Mais dès que l'objet bouge, c'est foutu, car il y a ambiguïté.
Le WM+ contient des gyroscopes, qui peuvent mesurer des rotations selon 3 axes. Avec ça plus l'accéléromètre de la Wiimote de base, on obtient bien 6 variables, qui permettent de retrouver la position et l'orientation après un calcul.
(je précise que j'ai toujours été nul en mécanique, donc si vous voyez une énormité dans ce que j'ai écrit, n'hésitez pas à le signaler
)