Hum voilà le lien (http://www.gamasutra.com/resource_guide/20030121/kennedy_01.shtml) mais deux avertissements :
- il te faut un compte (gratuit mais c'est chiant d'inventer sans cesse de nouveaux emails bidon ). Note que avec certains navigateurs, si tu stoppes le chargement de la page, la redirection foire et tu peux lire l'article sans compte
- bah ça explique comment implémenter le physique de contact, et ça détailles les équations. Mais les équations dont dedans quand même. Enfin, tu voudras ptet faire autrement mais tu perds rien à jeter un oeil.

[edit: apparemment tu as la version imprimable, moins jolie, mais qui vérifie pas le login, à cette adresse : http://www.gamasutra.com/resource_guide/20030121/kennedy_pfv.htm]