sam22 (./24) :
Sinon je pensais comme tu disais à des capteurs de fin de course ou bien à un potentiometre (10 tours) qui traduira la position d'un bras par telle ou telle tension (encore faut-il pouvoir que la carte puisse envoyer des infos compréhensibles à la TI ??).

Oui, des potentiomètres 10 tours sont une bonne solution aussi. Mais ça sera plus casse-pieds sur le plan mécanique à réaliser

Après il suffit que tu les connectes aux entrées analogiques du PIC que tu auras choisi. Pour la communication, ce n'est pas trop un problème, vu que les 2 côtés sont programmables tu peux faire à peu près ce que tu veux.