Pen^2 (./3) :
Reste à voir pour la position maintenant.

Pour l'estimation de la position (ou plutôt des déplacements), si le capteur est porté par une personne, suivant sa position sur cette personne, il est quelquefois plus précis d'estimer les pas et leurs amplitudes que d'intégrer l'accéléromètre. Pour la direction, on peut intégrer le gyroscope et utiliser le magnétomètre comme référence basse fréquence... On peut aussi hybrider avec du GNSS