Allez un article sur le filtrage:

http://blog.tkjelectronics.dk/2012/09/a-practical-approach-to-kalman-filter-and-how-to-implement-it/

Orion: il n'y a que l'accelero sur la pebble, un gyro te serait bien pratique, parceque les mouvement sont plutot complexe, et l'acceleration ne permet pas de tout savoir sur le mouvement du poignet..