tangente, oui. quand t'as une surface a courbure double, a la fois selon X et Y... spas simple. Surtout quand le G-code ne sait que se déplacer selon des arcs circulaires plans.
Donc faut des extensions de g-code qui savent faire des interpolations de mouvement plus complexes.

Enfin. rien que déja l'idée de calculer un tracé d'outil est compliqué. faut prendre tout en compte, et particulièrement les "offsets" qu'impliquent la géométrie des outils.
en 5 axes il faut s'assurer que la vitesse d'avance dans la matière est constante... sur des lignes courbes.

et le faire d'une manière qui minimise le temps machine est un domaine de recherche.

c'est un peu du niveau d'un compilateur pour moi...