Franchement s'il n'y a personne derrière lui, c'est pas une question de priorité mais de bon sens.
Autant je force un peu quand il y a une file de voitures, autant je laisse passer quand je peux m'insérer sans déranger.
Agir en bonne intelligence bénéficie à tout le monde.

Forcer une voiture à s'arrêter inutilement est probablement à peu près aussi long que de le laisser passer à vitesse stabilisée. Et j'insiste sur l'impact écologique.