./9107 Le truc c'est que d'après le papier en gros c'est une matrice de quaternions (pas une matrice de rotation), multipliée par un vecteur de moment angulaire sauf que la coordonnée X vaut 0 et que les XYZ standard sont dans YZW pour rester en dimension 4, et là dans ce code c'est une 4x4 par une 1x3 ... Du coup gros what

[EDIT] Sauce:



Du coup ça n'a aucun foutu sens ... Et dans le lot de curiosités du programme, je dois inverser le quaternion pour passer d'un espace à un autre, sauf dans un calcul ....