
Je dirais sans hésiter que, peut-être sans être le cœur de l'histoire, les premières scènes pornographiques ont dû arriver en même temps que la naissance du manga. Le Japon a une longue tradition de la sexualité en tant que partie importante de la vie quotidienne, alors qu'en occident le sexe était vu comme un tabou qui doit se réduire à la sphère intimiste.
L'arrivée de l'occupation américaine a poussé à des censures dans les œuvres pornographiques (non que l'occupant l'ait imposé, mais cette occupation a permis une soudaine liberté d'import de culture étrangère qui a beaucoup influencé le Japon post-guerre). Aussi, je ne saurais dire si le premier anime hentai est apparu "en même temps" que l'anime.
AMHA il a fallu le développement de la lecture vidéo personnelle, je doute que ces œuvres aient commencé au cinéma comme l'a été l'industrie des films X.
Pour les tentacules, c'est comme vince dit. Bien sûr il y a la célèbre peinture "Le rêve de la femme du pêcheur" si on cherche dans les premières apparitions, mais le "tentacle" comme on le qualifie a été l'un des moyens d'échapper à la censure post-guerre. Même s'il existe aujourd'hui et mangas et animes dé-censurés (éditions spéciales ou "nettoyage" par des amateurs), le tentacle en est venu à être un genre à part entière.

« Nous avons propagé sur Extranet une histoire fabriquée de toutes pièces selon laquelle une certaine disposition d'étoiles, vue depuis la planète d'origine des butariens, formaient le visage d'une déesse galarienne.
Sans chercher à vérifier ces informations, certains ont décrété que c'était la preuve de l'existence de la déesse. Ceux qui notaient le manque de preuves se faisaient attaquer. »
— Legion, geth trolleur à portée galactique