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Voilà le problème : nous devons trouver un (ou des) codeur(s) optique pour pouvoir réaliser l'asservissement à la vitesse sidérale le problème vient de leur adaptation : pour que le système soit précis, il faut réaliser le plus de trous possibles et avec le T200 (le bleu) cela pourra être intéressant puisque nous allons avoir une "grande roue". Il faudrait donc trouver un codeur qui puisse s'adapter directement sur cette roue :

---------------------------+----------
--------- ====== ============
---------------------------+----------


--- : le codeur
== la roue (remarquez le piti trou)

Donc il faudrait trouver (ou modifier) un encodeur avec cette forme (et la bonne taille verticale), ce que n'as pas le "
Codeur optique HOA 0901-012" sur http://www.radiospares.fr , qui satisferait aux bonnes conditions en cas de grande roue super fine . hum
Donc si vous avez des idées...



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Rien n'oblige à acheter un capteur incrémental déjà tout fait, alors qu'il ne s'agit que d'une paire 'DEL IR / phototransistor' : autant le faire soit-même, mais avec une géométrie adaptée à la mécanique du système.
Cependant, une DEL IR ne fonctionnerait pas à cause de l'épaisseur de la 'grande roue', tant au niveau de la puissance que de la collimation.
D'après moi, la solution est donc à chercher du côté des barrières laser, comme celles de Yokozuna (robot de la Coupe de France de Robotique de l'année dernière).
Tu demanderas à squalyl, c'est lui qui s'en était occupé, tout ce dont je me souviens est que le corps de la diode laser n'est pas à la masse, mais au potentiel d'alimentation => prévoir une isolation électrique (support en plastique par exemple).

@++
avatarJe ne suis pas développeur Java : je suis artiste Java.
Ce que l’on conçoit bien s’énonce clairement, / Et le code pour l’écrire arrive aisément.
Hâtez-vous lentement ; toujours, avec méthode, / Vingt fois dans l’IDE travaillez votre code.
La perfection est atteinte, non pas lorsqu’il n’y a plus rien à ajouter, mais lorsqu’il n’y a plus rien à retirer.
You don't use science to show that you're right, you use science to become right.

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à mon avis pour une détection à environ 1cm, une bonne DEL IR suffit, pas forcément besoin de laser wink
le laser coute cher... donc s'il n'est pas necessaire!
avatarMiqwel
secrétaire du club
coordinateur mécanique robot

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On devrait tester l'IR, on a vu sur radiospares qq Emett recept qui avaient l'air intéressant et optimisés pour être utilisés ensemble.

Merci les Gars

(On va réfléchir un peu sur le moyen de filtrer les info en sortie mais ce n'est pas le point le plus important : ces infos serviront lors de l'installation d'options supplémentaires sur le télescope...)

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On a déja discuté, c donc réglé:
Ta vitesse sidérale est trop faible pour pouvoir être détectée d'une manière simple et fiable avec un couple fourche/disque, il faudrait un disque d'un bon mètre de diamètre avec des fentes de l'ordre du millimètre, et encore!

En plus comble du comble: Ta position est générée par un moteur pas à pas qui n'a pas besoin d'asservissement par contre réaction, étant donné que c'est un moteur synchrone commandé par des trains d'impulsions. Z'auriez pu le voir, les cocos!

Pour les jeux, ya pas de problèmes, ton moteur va tourner dans un seul sens donc une fois la compensation faite au départ le reste des engrenages suivra.

Si tu veux faire un repérage absolu, tu peux mettre un codeur optique du commerce avec une bonne précision genre 200 fentes par tour, mais directement sur l'arbre du moteur pas à pas ou encore mieux sur un train de pignons supplémentaires qui engrène sur la couronne finale, car il faut absolument multiplier la vitesse sinon en 10 minutes de temps, le codeur va voir passer une ou deux fentes, et ca te servira à rien.

L'augmentation de vitesse est une feinte utilisée dans les souris: La boule fait environ 2cm (en très gros) et elle frotte sur des cylindres de 4 (disons) mm. Les codeurs tournent 5 fois plus vite que la boule donc pour une même distance parcourue par la boule, ils voient passer 5 fois plus de fentes, comme ca la résolution augmente.

En résumé, la précision de ta vitesse sidérale sera directement liée à la précision de la fréquence qui va commander le moteur, c'est tout.

Et si tu veux pouvoir faire un tracking rapide, tu modifieras les délais dans le PIC du moteur ou du générateur de vitesse.

N'oubliez pas la règle de base en robotique et bricolage sérieux: Quand on a le choix entre deux solutions équivalentes pour réaliser un but, on prend la plus simple. Ici c le moteur PAP synchrone.