Bibliothèque centrale inertielle - Page 1

Salut les enfants,
J'ai une IMU (Inertial Measurement Unit), autrement dit un ensemble accéléromètre trois axes et un gyroscope trois axes aussi (et aussi un magnétomètre mais il a l'air un peu pourri)
On récupère déjà les valeurs des capteurs, mais il nous manque une couche de plus haut niveau qui ferait l'intégration en temps réel.
Vu que c'est devenu assez courant (notamment dans les téléphones), je me disais que qu'une telle lib devait probablement exister.
Or pour l'instant je n'ai rien trouvé.
Une suggestion ?
Merci d'avance !!

Tu es prié de remettre cette centrale inertielle dans l'avion où tu l'as trouvée

http://www.x-io.co.uk/open-source-imu-and-ahrs-algorithms/
https://code.google.com/p/nav6/

JAMAIS§§§

Merci, le premier lien a l'air cool pour la rotation, et en plus les sources semblent propres
Reste à voir pour la position maintenant.

le mot clé est filtre de kalman, non?

Apparemment oui et non, un mot clé oui, mais pas le seul.

merci captain obvious

'service

Pen^2 (./3) :
Reste à voir pour la position maintenant.

Pour l'estimation de la position (ou plutôt des déplacements), si le capteur est porté par une personne, suivant sa position sur cette personne, il est quelquefois plus précis d'estimer les pas et leurs amplitudes que d'intégrer l'accéléromètre. Pour la direction, on peut intégrer le gyroscope et utiliser le magnétomètre comme référence basse fréquence... On peut aussi hybrider avec du GNSS

et si l'IMU est en MEMS, il faut s'attendre à d'importantes dérives après quelques minutes. C'est extrêmement bruité et peu précis.

Les algos des centrales inertielles sont en général écrits spécifiquement pour l'usage qu'on en fait, tant ça dépend des propriétés des capteurs et du système dans lequel ils sont intégrés.
Et en effet un des gros problème est la calibration et la gestion du bruit et du biais de tes capteurs...

squalyl (./4) :
le mot clé est filtre de kalman, non?

De memoire, je confirme

Haaa les filtres de Kalman, que de bon souvenir

j'ai jamais pratiqué en vrai, en fait. ça ressemble à quoi? un machin IIR?

Ben vu que c'est un "filtre à réponse impulsionnelle infinie" j'aurais tendance a dire que oui

De memoire il supporte plutot bien le bruit et la derive est minime si bien implemente, bien sur ce n'est pas parfait et un peu lourd a mettre en place mais bon

comment chuis trofor comme monsieur jourdain <3

Sinon ça se résume en une équation mathématique bien compliqué qu'on résume en quelques lignes de code avec le savoir faire des informaticiens

Un filtre de Kalman étendu (ou sans parfum) sera en effet utile si un modèle de déplacement peut-être défini pour faire une prédiction de la position lors d'une mesure à partir des mesures précédentes. Le modèle de déplacement le plus simple (tout en servant à quelque chose pour l'estimation de la position) et la marche aléatoire à direction privilégiée. On peut souvent trouver beaucoup mieux, mais ça dépend évidemment beaucoup de l'application.

sans parfum comme c'est meugnon

(je sais que c'est le nom officiel ^^)

Plop,
J'ai un phénomène curieux dû à la prise en compte du magnétomètre.
La dérive du gyroscope est pour ainsi dire nulle (algo de http://www.x-io.co.uk/open-source-imu-and-ahrs-algorithms ), mais en revanche la rotation sur le lacet n'est pas bonne (je tourne de 90° et à l'écran ça ne donne qu'environ 45) et sur le tangage c'est bon mais ça entraine une rotation de 45° sur le lacet (enfin l'axe vertical absolu). Sur le roulis c'est parfait en revanche.
Ça vous évoque quelque chose ?

Mefiance avec les magneto ils sont lent a reagir. D'ailleurs fait amusant (de mon experience) un gyro aura tendance a plus deriver sur les rotations brusques, et un magneto a se remettre en place suite a ce genre de mouvement

Pen² > tu parles des valeurs brutes du capteur, ou des valeurs en sortie de l'algo de fusion ?

Mes mouvements sont normalement fluides et plutôt lents.
Zerosquare > je parle des valeurs en sortie de l'algo de fusion (en l'occurrence un quaternion).
Pour tout dire j'ai un peu de mal à voir ce que représentent exactement ces trois valeurs issues du magnétomètre... Je ne vois rien de particulier quand je pointe vers le nord

Sur les 3 axes tu en a toujours un qui ne peux donner une valeur correcte.

"Normalement" un magnetometre te donne une valeur entre 0 et 359 degres pour chaque axes avec 0 le nord magnetique.

Bon bien sur, hors soucis de calibration, perturbations electromagnetiques &co..

Conseil, refait tes tests, mais en exterieur tu verra la difference.

Ah OK, merci, je vais vérifier ça.
Cela dit mon application est un truc qui se passe à l'intérieur d'un bâtiment. Vous pensez que c'est peine perdue d'utiliser un magnétomètre low cost dans ces conditions ?

Non, mais il fuat pas s'attendre a une precision extreme, et ca depends aussi du batiment. Ha oui aussi, souvent il faut les calibrer, surtout si ils sont "low cost" (cf ce que fait un iPhone, ou autres telephone quand tu veux utiliser la bousole)

Oui mais les calibrer via quelle procédure ? J'ai entendu parler de faire un tour sur soi même, mais en pratique...

documentation de la lib de lecture du matériel :
// Reads the 3 magnetometer channels and stores them in vector m


Bon, je vais voir la doc du matériel
(Enfin, je le ferai lundi )