J'avoue ne pas avoir compris tous les tenants et aboutissants de la problématique folcoïque, mais mis à part que les coupes de robotiques sont gagnées par les équipes qui ont le plus gros budgets mais qui peuvent très bien être des buses par ailleurs, on peut très bien utiliser de l'évènementiel pour faire des machines à état (et comme dit par Godzil, sous windows c'est WaitFor*Object. Après, comme toujours, il faut bien réfléchir à son architecture pour éviter de pondre une machine à gaz
Bref, Folco, si ça t'intéresse tu peux te renseigner sur les systèmes d'exploitation temps réel, et si ça te tente, tu peux continuer le développement d'Opale après