Il y a une structure que vous ne semblez pas connaître (à part PpHd et Neur0ne), c'est le graphe de visibilité
Une carte est faite de polygones avec des côtés rectilignes, mais on peut p-ê s'arranger pour ajouter des côtés curvilignes. En tout cas, pour tous ces polygones, t'as des sommets. Eh bien, un graphe de visibilité c'est un tableau de booléens qui dit pour chaque couple de sommets s'ils sont "visibles" l'un par l'autre (si tu peux aller de l'un à l'autre en ligne droite sans rencontrer d'obstacle)
Ensuite, c assez facile de crééer un arbre partant du point de départ, et dont les branches sont toutes les trajectoires possibles.
Si aucune branche ne contient pe point d'arrivée, ya pas de solution au problème.
Mais quand t'as fait la méthode dont je parle, t'as utilisé à 90% Dijkstra, alors tu peux toujours continuer avec A* s'il y a vraiment une solution, mais vaut mieux implémenter les 10% de boulot restants pour Dijkstra !
