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Zerosquare: ouais, c'est trouducutantement simple, mais en même temps, les données sont aussi binaires, et corrélées sur une longueur de 1024 symboles

Ah OK, ils ont une séquence super longue... bon ça reste toujours impressionnant mais c'est un peu plus compréhensible du coup

c'est un peu la base du GPS ouais

grâce aux codes corrélateurs,

-on peut faire émettre tous les satellites sur la même fréquence (chaque satellite a son générateur pseudo aléatoire, en fait c'est des registres à décalages + XOR dont l'état initial dépend du satellite, et les séquences ont des cross corrélations nulles, donc chaque satellite apparait comme du bruit pour les récepteurs qui ne les traquent pas - c'est la technique du CDMA)

-on peut calculer la puissance des signaux (c'est le résultat de la corrélation)

-on peut calculer les pseudoranges (délais de transmission)

-on peut faire le tracking (en calculant les corrélations avec un code légèrement en avance et un autre légèrement en retard, ce qui permet de faire une boucle d'asservissement)

accessoirement en sortie du code on a des infos à 50 bps qui véhicule des infos sur les orbites (c'est pour ça que le cold start prend bcp de temps), mais c'est vraiment une "petite" partie du boulot d'un GPS

BTW, le fait que cette séquence fasse 1023 bits (pas 1024) et soit émise à 1,023 MHz (je parle pas de la porteuse mais du signal baseband) donne une résolution temporelle limitée.
le "petit plus" des militaires c'est un code à 10230 séquences (donc émis à 10 MHz, et dont la précision temporelle est 10x meilleure), mais le seed des générateurs pseudo aléatoires est secret (c'est pour ça qu'on dit que le signal militaire est crypté, sans les seeds, on reçoit du bruit blanc)

A vrai dire ce qui me surprends les plus, c'est d'avoir utilisé MASM comme assembleur pour son CPU Forth!

#utile#

Moi, ce qui me surprend le plus, c'est qu'il n'ait pas initialisé l'algorithme à la trace de l'isobarycentre de la constellation

la convergence ne serait pas aussi rapide

Bah, ce serait beaucoup plus proche de la position réelle. Peut-être que ça permettrait de gagner une itération
En fait, je me demande surtout comment il gère les divergences. Dans ces algorithmes, on initialise généralement à plusieurs points suivant une grille autour de la trace de l'isobarycentre et on ne garde que la meilleure solution.

L'isobarycentre de la constellation ça ne serait pas le centre de gravité de la Terre, à peu de choses près ?

Ca se pourrait en effet

Bah non, c'est la constellation formée par les satellites utilisés pour la localisation, au moment de la localisation. Donc normalement ils sont au dessus de la tête de celui qui tient le GPS, ou en tout cas au-dessus son horizon ou de l'angle de masquage...

Nan mais j'ai bien compris ce que tu veux dire, mais en l'espèce le terme "constellation" est ambigu, puisqu'il désigne également (et de mon point de vue: principalement) l'ensemble des satellites formant le système de localisation.

C'est vrai quand on parle du système en général, comme de la constellation GPS. Mais quand on parle de l'estimation de la position, la constellation ne représente que les satellites desquels on a reçu un message, on se fiche des autres à ce moment-là... J'aurais pu le préciser, mais on ne le fait généralement pas quand on parle de localisation, c'est tellement évident

Ouais bof, chacun son évidence

Et évidence ou pas, ce n'est pas un isobarycentre vu qu'il faut pondérer les positions par la force du signal (qui permet de déduire la distance). D'ailleurs, si tu ne "captes" que trois satellites, deux réponses sont possible (de part et d'autre du plan formé par les satellites)

Enfin, du fait de la position très éloignée (et donc relativement proches entre eux vu depuis le capteur) des satellites, c'est plus souvent l'axe plutôt que le point de position qui est donné, ce qui explique aussi pourquoi l'information d'altitude n'est pas toujours pertinente (et plus le rapport entre "superficie vue" du polyèdre et la distance à laquelle il se trouve est fort, moins la précision d'altitude est mauvaise, l'idéal, pour une mesure à 4 points, étant d'être dans le volume du tétraèdre)

vince (./1005) :
c'est plus souvent l'axe plutôt que le point de position qui est donné, ce qui explique aussi pourquoi l'information d'altitude n'est pas toujours pertinente

On est en effet centimétrique en planimétrie, alors qu'on a un bon 5 centimètres dans la vue en altimétrie.

'officiellement', les données de précision (pour une mesure) sont de 3 à 4 m pour Galileo, 5 à 10 m pour le GPS, on est loin du centimètre... et avec un facteur 5 (ou plus, selon l'erreur estimée au sol), on passe à des erreurs possibles en altitude non négligeables.

Après, il faut mettre ça en relation avec les applications de cartographie qui en combinant plusieurs mesures et la mise en rapport avec un plan connu peuvent déduire ta position.

3 à 4 mètres, pas moins ? Il me semblait qu'on arrivait à faire mieux "de base", mais peut-être que je me trompe.

En tout cas on peut faire mieux en utilisant du GPS différentiel.

vince (./1007) :
Après, il faut mettre ça en relation avec les applications de cartographie qui en combinant plusieurs mesures et la mise en rapport avec un plan connu peuvent déduire ta position.

Voilà. On devait faire au minimum deux heures d'observation pour déterminer un point de manière centimétrique en plani (ou peut-être +-1, je me souviens plus bien), et augmenter le nombre d'heures augmentait la précision. Puis les données étaient recalculées et corrigées avec les données d'éphémérides fournies quotidiennement par le site de l'IGN.

vince (./1005) :
Et évidence ou pas, ce n'est pas un isobarycentre vu qu'il faut pondérer les positions par la force du signal (qui permet de déduire la distance).

C'est pourtant bien l'isobarycentre qu'on utilise. Et la puissance ne permet pas d'estimer la distance car le gain des antennes n'est pas le même dans toutes les directions.

vince (./1006) :
il faut pondérer les positions par la force du signal (qui permet de déduire la distance)

jamais au plus grand jamais des jamais!!
c'est une différence de phase avec un oscillateur de référence qui permet de trouver le temps de propagation.
La puissance sert seulement à sélectionner les N satellites les mieux en vue.

vince (./1008) :
'officiellement', les données de précision (pour une mesure) sont de 3 à 4 m pour Galileo, 5 à 10 m pour le GPS, on est loin du centimètre...

Pour un tomtom et co, ouais.
Il ne faut pas oublier qu'il y a de nombreuses sources d'erreurs
-multipath (réflexions sur les maisons, arbres, etc)
-phénomènes atmosphérique
-qualité des oscillateurs de référence
-nécessité de fix réguliers et rapides
-configuration de la constellation à un moment donné
-limitation du nombre de satellites utilisables en même temps

Les éphémérides sont véhiculés dans le signal luimême, sinon aucun espoir d'obtenir la moindre solution.

par contre le DGPS est une station fixe qui fait des fix au même endroit pendant des journées entières, ce qui permet d'estimer des facteurs de corrections pour plusieurs des erreurs que j'ai listées.

Pour info, une position, c'est *estimé* et la dispersion est importante, on voit des graphiques sur la page que j'ai posté.

et le AGPS ne sert à rien à la précision, il sert juste à télécharger par GSM/etc les éphémérides pour faire un premier fix plus rapidement, sinon il faut attendre qu'ils soient broadcastés par les satellites, ce qui prend pas loin de 3 minutes IIRC.

à un instant donné, pour trois satellites à position fixe, on a 1 isobarycentre (non pondéré donc) si deux mecs distants de 20km tentent de se repérer (au même instant) en fonction de ces trois satellites, si on se contente de faire l'isobarycentre de ces trois positions, ils vont tous les deux croire qu'ils sont au même endroit... d'un point de vu géométrique, si tu veux te positionner par rapport à ces trois points, tu es obligé de pondérer ton barycentre, c'est tout ce que je voulais dire

OK, mais le concept derrière le fonctionnement du GPS n'est pas le calcul d'un barycentre iso ou osi, c'est la résolution d'un système d'équations représentant l'intersection de sphères ^^

En effet, l'isobarycentre n'est utilisé que pour l'initialisation de l'algorithme de résolution du système d'équations.

Huhuhuhuhuhuhu. Ce sont des petits rigolos, chez la boîte qui fait des calculatrices et des circuits intégrés.

Le document qui liste les bugs hardware connus s'appelle... "Firmware design hints" (raison pour laquelle je l'avais pas vu tout de suite). Ouais, "hints", parce qu'apparemment connaître les bugs c'est considéré comme une "astuce".

Même Microchip a jamais osé faire ça, ils ont au moins l'honnêteté d'appeler leurs bugs des erratas.

"It's not a bug, it's a trick" ?

les cons

je pense entre autres que le chip "stellaris" qui a disparu début avril au profit des "tiva-c" est passé sous le tapis à cause de ses trop nombreux bugs hardware (y'en avait une belle liste, et des trucs chiants)

Heu c'est surtout un renommage principalement lié a la disparition de l'OMAP

De mieux en mieux : il y a un "TODO" qui traîne dans un de leurs manuels en PDF

EDIT : et en plus il y a une fréquence d'horloge minimum pour la communication en SPI avec le composant. Première fois que je vois ça !

intéressant